La especificación detallada y sin ambigüedades del funcionamiento de un automatismo es una etapa imprescindible, tanto para acordar el alcance de un proyecto, como para su ejecución. Motivado por ello, la IEC (International Electrotechnical Commission) definió, en la norma IEC 60848, el Grafo de Control Etapa Transición (GRAFCET), especificando así un lenguaje gráfico para la descripción del comportamiento de sistemas secuenciales de control. El adecuado conocimiento de esta herramienta es imprescindible para los ingenieros que participan en el proceso de creación y mantenimiento de un sistema automático de control secuencial, formando parte de los contenidos de los planes de estudio de las titulaciones de Ingeniería Eléctrica, Mecánica, Automática o Robótica, entre otros. El presente texto revisa de manera detallada los componentes y usos del GRAFCET, apoyándose en ejemplos sobre los que se ponen en práctica los conceptos presentados. Además, se incluye una serie de ejercicios resueltos de complejidad creciente, que enfrentan al lector a la creación de la especificación detallada del funcionamiento de automatismos que, en algunos casos, precisan hacer uso de todo el potencial del GRAFCET. El libro es una referencia adecuada para un curso cuatrimestral que, acompañando a la materialización práctica de los ejercicios, de lugar a una formación completa en el uso de esta herramienta. Los autores son profesores en el área de automática en la Universidad Politécnica de Madrid, donde han impartido este contenido en numerosos cursos de diferentes planes de estudio de ingeniería, así como en cursos de automatización y robótica para el sector industrial. [Resumen del editor]