MARC details
| 000 -CABECERA |
|---|
| campo de control de longitud fija |
04871nam a22004215i 4500 |
| 001 - NÚMERO DE CONTROL |
|---|
| campo de control |
85671 |
| 003 - IDENTIFICADOR DEL NÚMERO DE CONTROL |
|---|
| campo de control |
ES-MaUEC |
| 005 - FECHA Y HORA DE LA ÚLTIMA TRANSACCIÓN |
|---|
| campo de control |
20240111050123.0 |
| 007 - CAMPO FIJO DE DESCRIPCIÓN FÍSICA--INFORMACIÓN GENERAL |
|---|
| campo de control de longitud fija |
cr nn 008mamaa |
| 008 - DATOS DE LONGITUD FIJA--INFORMACIÓN GENERAL |
|---|
| campo de control de longitud fija |
160519s2016 gw a s 000 0 eng d |
| 020 ## - NÚMERO INTERNACIONAL ESTÁNDAR DEL LIBRO |
|---|
| Número Internacional Estándar del Libro |
9783319301600 |
| 024 7# - IDENTIFICADOR DE OTROS ESTÁNDARES |
|---|
| Número estándar o código |
10.1007/978-3-319-30160-0 |
| Fuente del número o código |
doi |
| 040 ## - FUENTE DE LA CATALOGACIÓN |
|---|
| Centro catalogador/agencia de origen |
ES-MaUEC |
| 050 #4 - SIGNATURA TOPOGRÁFICA DE LA BIBLIOTECA DEL CONGRESO |
|---|
| Número de clasificación |
TJ211.35 |
| Número de documento/Ítem |
.S65 2016 EB |
| 082 04 - NÚMERO DE LA CLASIFICACIÓN DECIMAL DEWEY |
|---|
| Número de clasificación |
629.892 |
| 100 1# - ENTRADA PRINCIPAL--NOMBRE DE PERSONA |
|---|
| Nombre de persona |
Spiers, Adam |
| Número de control del registro de autoridad o número normalizado |
local |
| 9 (RLIN) |
98789 |
| Número de control del registro de autoridad o número normalizado |
Local |
| 245 10 - MENCIÓN DE TÍTULO |
|---|
| Título |
Biologically Inspired Control of Humanoid Robot Arms : |
| Resto del título |
Robust and Adaptive Approaches |
| Mención de responsabilidad, etc. |
by Adam Spiers, Said Ghani Khan, Guido Herrmann |
| 264 #1 - PRODUCCIÓN, PUBLICACIÓN, DISTRIBUCIÓN, FABRICACIÓN Y COPYRIGHT |
|---|
| Producción, publicación, distribución, fabricación y copyright |
Cham |
| Nombre del de productor, editor, distribuidor, fabricante |
Springer International Publishing |
| Fecha de producción, publicación, distribución, fabricación o copyright |
2016 |
| 300 ## - DESCRIPCIÓN FÍSICA |
|---|
| Extensión |
1 recurso en línea (XIX, 276 p.) |
| Otras características físicas |
145 ilustraciones, 128 ilustraciones en color |
| 336 ## - TIPO DE CONTENIDO |
|---|
| Término de tipo de contenido |
Texto (visual) |
| Código de tipo de contenido |
txt |
| Fuente |
rdacontent |
| 337 ## - TIPO DE MEDIO |
|---|
| Nombre/término del tipo de medio |
electrónico |
| Código del tipo de medio |
c |
| Fuente |
rdamedia |
| 338 ## - TIPO DE SOPORTE |
|---|
| Nombre/término del tipo de soporte |
recurso electrónico |
| Código del tipo de soporte |
cr |
| Fuente |
rdacarrier |
| 505 0# - NOTA DE CONTENIDO CON FORMATO |
|---|
| Nota de contenido con formato |
Introduction -- Part I Background on Humanoid Robots and Human Motion -- Humanoid Robots and Control -- Human Motion -- Part II Robot Control: Implementation -- Basic Operational Space Controller -- Sliding-Mode Task Controller Modification -- Implementing zDiscomforty for Smooth Joint Limits -- Sliding-Mode Optimal Controller -- Adaptive Compliance Control -- Part III Human Motion Recording for Task Motion Modelling and Robot Arm Control -- Human Motion Recording and Analysis -- Neural Network Motion Learning by Observation for Task Modelling and Control -- Appendices: Kinematics - Introduction -- Inverse Kinematics for BERUL2 -- Theoretical Summary of Adaptive Compliant Controller. |
| 520 3# - SUMARIO, ETC. |
|---|
| Sumario, etc. |
This book investigates a biologically inspired method of robot arm control, developed with the objective of synthesising human-like motion dynamically, using nonlinear, robust and adaptive control techniques in practical robot systems. The control method caters to a rising interest in humanoid robots and the need for appropriate control schemes to match these systems. Unlike the classic kinematic schemes used in industrial manipulators, the dynamic approaches proposed here promote human-like motion with better exploitation of the robot�s physical structure. This also benefits human-robot interaction. The control schemes proposed in this book are inspired by a wealth of human-motion literature that indicates the drivers of motion to be dynamic, model-based and optimal. Such considerations lend themselves nicely to achievement via nonlinear control techniques without the necessity for extensive and complex biological models. The operational-space method of robot control forms the basis of many of the techniques investigated in this book. The method includes attractive features such as the decoupling of motion into task and posture components. Various developments are made in each of these elements. Simple cost functions inspired by biomechanical zefforty and zdiscomforty generate realistic posture motion. Sliding-mode techniques overcome robustness shortcomings for practical implementation. Arm compliance is achieved via a method of model-free adaptive control that also deals with actuator saturation via anti-windup compensation. A neural-network-centered learning-by-observation scheme generates new task motions, based on motion-capture data recorded from human volunteers. In other parts of the book, motion capture is used to test theories of human movement. All developed controllers are applied to the reaching motion of a humanoid robot arm and are demonstrated to be practically realisable. This book is designed to be of interest to those wishing to achieve dynamics-based human-like robot-arm motion in academic research, advanced study or certain industrial environments. The book provides motivations, extensive reviews, research results and detailed explanations. It is not only suited to practising control engineers, but also applicable for general roboticists who wish to develop control systems expertise in this area. |
| 650 #7 - PUNTO DE ACCESO ADICIONAL DE MATERIA--TÉRMINO DE MATERIA |
|---|
| Término de materia o nombre geográfico como elemento de entrada |
Robots |
| 9 (RLIN) |
140106 |
| Número de control del registro de autoridad o número normalizado |
comprobar BNE19900980849 |
| Fuente del encabezamiento o término |
embne |
| 650 #7 - PUNTO DE ACCESO ADICIONAL DE MATERIA--TÉRMINO DE MATERIA |
|---|
| Término de materia o nombre geográfico como elemento de entrada |
Inteligencia artificial |
| Número de control del registro de autoridad o número normalizado |
comprobar BNE19900997218 |
| Fuente del encabezamiento o término |
embne |
| 9 (RLIN) |
413115 |
| 650 #7 - PUNTO DE ACCESO ADICIONAL DE MATERIA--TÉRMINO DE MATERIA |
|---|
| Término de materia o nombre geográfico como elemento de entrada |
Robótica |
| Número de control del registro de autoridad o número normalizado |
comprobar BNE20022405562 |
| Fuente del encabezamiento o término |
embne |
| 9 (RLIN) |
160676 |
| 710 2# - PUNTO DE ACCESO ADICIONAL--NOMBRE DE ENTIDAD CORPORATIVA |
|---|
| Nombre de entidad corporativa o nombre de jurisdicción como elemento de entrada |
SpringerLink (Online service) |
| Número de control del registro de autoridad o número normalizado |
Local |
| 9 (RLIN) |
106996 |
| 700 1# - PUNTO DE ACCESO ADICIONAL--NOMBRE DE PERSONA |
|---|
| Nombre de persona |
Khan, Said Ghani |
| Número de control del registro de autoridad o número normalizado |
local |
| 9 (RLIN) |
98790 |
| Número de control del registro de autoridad o número normalizado |
Local |
| 700 1# - PUNTO DE ACCESO ADICIONAL--NOMBRE DE PERSONA |
|---|
| Nombre de persona |
Herrmann, Guido |
| Número de control del registro de autoridad o número normalizado |
nb2012020188 |
| 9 (RLIN) |
48639 |
| 856 40 - LOCALIZACIÓN Y ACCESO ELECTRÓNICOS |
|---|
| Identificador Uniforme del Recurso |
https://go.openathens.net/redirector/universidadeuropea.es?url=https://link.springer.com/book/10.1007/978-3-319-30160-0 |
| Nota pública |
Acceso a este recurso digital (usuarios Universidad Europea de Madrid) |
| 942 ## - ELEMENTOS DE PUNTO DE ACCESO ADICIONAL (KOHA) |
|---|
| Fuente del sistema de clasificación o colocación |
Library of Congress Classification |
| Tipo de ítem Koha |
LIBRO-E NO PRÉSTAMO |
| 988 ## - NOTA LOCAL 598 |
|---|
| Nota local 598 |
EBOOK, EBSPRINGER |
| 901 ## - ID MILLENIUM |
|---|
| Id Millenium |
i9783319301600 |
| 907 ## - TRANSACCIONES MILLENIUM |
|---|
| id bib interno millenium |
.b12949498 |
| fecha actualizac reg bib |
18-11-17 |
| fecha creacion reg bib |
21-11-16 |
| 998 ## - FONDO MILLENIUM |
|---|
| Biblioteca |
m |
| -- |
_alco |
| -- |
_vill |
| Fecha creación |
18-11-17 |
| Tipo de registro |
m |
| Tipo de materia |
E-book |
| e |
i |
| Idioma |
eng |
| País |
gw |
| h |
0 |
| 945 ## - ITEM MILLENIUM |
|---|
| Signatura |
TJ211.35 .S65 2016 EB |
| Número de copia |
1 |
| Código de barras |
eBOOK |
| Agencia |
0 |
| Localización del ejemplar (ubicación) |
mae |
| Código 2 (categoría) |
- |
| Precio |
EUR0.00 |
| Mensaje (popup en cliente staff) |
- |
| Mensaje (visible en OPAC) |
- |
| Estado |
b |
| Tipo de ejemplar |
15 |
| Total de préstamos |
0 |
| Total de renovaciones |
0 |
| Préstamos del año en curso |
0 |
| Préstamos del año anterior |
0 |
| Identificador de la copia de ejemplar en Millennium |
.i11592722 |
| Fecha de creación del ejemplar |
06-04-17 |
| 999 ## - NÚMEROS DE CONTROL DE SISTEMA (KOHA) |
|---|
| -- |
1 |