MARC details
| 000 -CABECERA |
|---|
| campo de control de longitud fija |
07259nam a22004095i 4500 |
| 001 - NÚMERO DE CONTROL |
|---|
| campo de control |
104094 |
| 003 - IDENTIFICADOR DEL NÚMERO DE CONTROL |
|---|
| campo de control |
DE-He213 |
| 005 - FECHA Y HORA DE LA ÚLTIMA TRANSACCIÓN |
|---|
| campo de control |
20230102113159.0 |
| 006 - CÓDIGOS DE INFORMACIÓN DE LONGITUD FIJA--CARACTERÍSTICAS DEL MATERIAL ADICIONAL |
|---|
| campo de control de longitud fija |
a||||fo|||| 00| 0 |
| 007 - CAMPO FIJO DE DESCRIPCIÓN FÍSICA--INFORMACIÓN GENERAL |
|---|
| campo de control de longitud fija |
cr nn 008mamaa |
| 008 - DATOS DE LONGITUD FIJA--INFORMACIÓN GENERAL |
|---|
| campo de control de longitud fija |
150622s2015 gw | s |||| 0|eng d |
| 020 ## - NÚMERO INTERNACIONAL ESTÁNDAR DEL LIBRO |
|---|
| Número Internacional Estándar del Libro |
9783319197883 |
| 024 7# - IDENTIFICADOR DE OTROS ESTÁNDARES |
|---|
| Número estándar o código |
10.1007/978-3-319-19788-3 |
| Fuente del número o código |
doi |
| 040 ## - FUENTE DE LA CATALOGACIÓN |
|---|
| Lengua de catalogación |
spa |
| Centro/agencia modificador |
ES-MaUEC |
| Centro/agencia transcriptor |
ES-MaUEC |
| 050 #4 - SIGNATURA TOPOGRÁFICA DE LA BIBLIOTECA DEL CONGRESO |
|---|
| Número de clasificación |
TJ211.415 |
| Número de documento/Ítem |
2015 EB |
| 100 1# - ENTRADA PRINCIPAL--NOMBRE DE PERSONA |
|---|
| Nombre de persona |
Briot, Sébastien. |
| Término indicativo de función/relación |
autor |
| Código de función/relación |
aut |
| -- |
http://id.loc.gov/vocabulary/relators/aut |
| Enlace |
<a href="http://viaf.org/viaf/817144647675243459671/">http://viaf.org/viaf/817144647675243459671/</a> |
| 245 10 - MENCIÓN DE TÍTULO |
|---|
| Título |
Dynamics of Parallel Robots : |
| Resto del título |
From Rigid Bodies to Flexible Elements |
| Mención de responsabilidad, etc. |
by Sébastien Briot, Wisama Khalil |
| 264 #1 - PRODUCCIÓN, PUBLICACIÓN, DISTRIBUCIÓN, FABRICACIÓN Y COPYRIGHT |
|---|
| Producción, publicación, distribución, fabricación y copyright |
Cham |
| Nombre del de productor, editor, distribuidor, fabricante |
Springer International Publishing |
| Fecha de producción, publicación, distribución, fabricación o copyright |
2015 |
| 300 ## - DESCRIPCIÓN FÍSICA |
|---|
| Extensión |
1 recurso en línea (XVII, 350 páginas 119 ilustraciones) |
| 336 ## - TIPO DE CONTENIDO |
|---|
| Fuente |
rdacontent |
| Término de tipo de contenido |
Texto (visual) |
| Código de tipo de contenido |
txt |
| 337 ## - TIPO DE MEDIO |
|---|
| Fuente |
rdamedia |
| Nombre/término del tipo de medio |
electrónico |
| Código del tipo de medio |
c |
| 338 ## - TIPO DE SOPORTE |
|---|
| Fuente |
rdacarrier |
| Nombre/término del tipo de soporte |
recurso electrónico |
| Código del tipo de soporte |
cr |
| 490 0# - MENCIÓN DE SERIE |
|---|
| Mención de serie |
Mechanisms and Machine Science, |
| Número Internacional Normalizado para Publicaciones Seriadas |
2211-0984 ; |
| Designación de volumen o secuencia |
35 |
| 490 0# - MENCIÓN DE SERIE |
|---|
| Mención de serie |
Engineering (Springer-11647) |
| 505 0# - NOTA DE CONTENIDO CON FORMATO |
|---|
| Nota de contenido con formato |
Part I Prerequisites -- 1 Generalities on parallel robots -- 1.1 Introduction -- 1.2 General definitions -- 1.3 Types of PKM architectures -- 1.4 Why a book dedicated to the dynamics of parallel robots? -- 2 Homogeneous transformation matrix -- 2.1 Homogeneous coordinates and homogeneous transformation matrix -- 2.2 Elementary transformation matrices -- 2.3 Properties of homogeneous transformation matrices -- 2.4 Parameterization of the general matrices of rotation -- 3 Representation of velocities and forces / acceleration of a body -- 3.1 Definition of a screw -- 3.2 Kinematic screw (or twist) -- 3.3 Representation of forces and moments (wrench) -- 3.4 Condition of reciprocity -- 3.5 Transformation matrix between twists -- 3.6 Transformation matrix between wrenches -- 3.7 Acceleration of a body -- 4 Kinematic parameterizing of multibody systems -- 4.1 Kinematic pairs and joint variables -- 4.2 Modified Denavit-Hartenberg parameters -- 5 Geometric, velocity and acceleration analysis of open kinematic chains -- 5.1 Geometric analysis of open kinematic chains -- 5.2 Velocity analysis of open kinematic chains -- 5.3 Acceleration analysis of open kinematic chains -- 6 Dynamics principles -- 6.1 The Lagrange formulation -- 6.2 The Newton-Euler equations -- 6.3 The principle of virtual powers -- 6.4 Computation of actuator input efforts under a wrench exerted on the end-effector -- Part II Dynamics of rigid parallel robots -- 7 Kinematics of parallel robots -- 7.1 Inverse geometric model -- 7.2 Forward geometric model -- 7.3 Velocity analysis -- 7.4 Acceleration analysis -- 7.5 Singularity analysis -- 8 Dynamic modeling of parallel robots -- 8.1 Introduction -- 8.2 Dynamics of tree-structure robots -- 8.3 Dynamic model of the free moving platform -- 8.4 Inverse and direct dynamic models of non-redundant parallel robots -- 8.5 Inverse and direct dynamic models of parallel robots with actuation redundancy -- 8.6 Other models -- 8.7 Computation of the base dynamic parameters -- 9 Analysis of the degeneracy conditions for the dynamic model of parallel robots -- 9.1 Introduction -- 9.2 Analysis of the degeneracy conditions of the IDM of PKM -- 9.3 Avoiding infinite input efforts while crossing Type 2 or LPJTS singularities thanks to an optimal trajectory planning -- 9.4 Example 1: the five-bar mechanism crossing a Type 2 singularity -- 9.5 Example 2: the Tripterion crossing a LPJTS singularity -- 9.6 Discussion -- Part III Dynamics of flexible parallel robots -- 10 Elastodynamic modeling of parallel robots -- 10.1 Introduction -- 10.2 Generalized Newton-Euler equations of a flexible link -- 10.2.3 Matrix form of the generalized Newton-Euler model for a flexible clamped-free body -- 10.3 Dynamic model of virtual flexible systems -- 10.4 Dynamic model of a flexible parallel robot -- 10.5 Including the actuator elasticity -- 10.6 Practical implementation of the algorithm -- 10.7 Case Study: the DualEMPS -- 11 Computation of natural frequencies -- 11.1 Introduction -- 11.2 Stiffness and inertia matrices of the virtual system -- 11.3 Stiffness and inertia matrices of the PKM -- 11.4 Including the actuator elasticity -- 11.5 Practical implementation of the algorithm -- 11.6 Case Studies -- 11.7 Conclusion -- Appendices -- A Calculation of the number of degrees of freedom of robots with closed chains -- A.1 Introduction -- A.2 Moroskine's Method -- A.3 Gogu's Method -- A.4 Examples -- B Lagrange equations with multipliers -- C Computation of wrenches reciprocal to a system of twists -- C.1 Definitions -- C.2 Condition of reciprocity -- C.3 Computation of wrenches reciprocal to a system of twists constrained in a plane -- C.4 Computation of wrenches reciprocal to other types of twist systems -- D Point-to-point trajectory generation -- E Calculation of the terms facc1 , facc2 and facc3 in Chapter 10 -- E.1 Calculation of the term facc1 -- E.2 Calculation of the term facc2 -- E.3 Calculation of the term facc3 -- F Dynamics equations for a clamped-free flexible beam -- F.1 Shape functions for a free flexible beam -- F.2 Stiffness matrix for a free flexible beam -- F.3 Evaluation of the inertia matrix of a free flexible 3D Bernoulli beam for qe j = 0 -- References -- Index. |
| 520 3# - SUMARIO, ETC. |
|---|
| Sumario, etc. |
This book starts with a short recapitulation on basic concepts, common to any types of robots (serial, tree structure, parallel, etc.), that are also necessary for computation of the dynamic models of parallel robots. Then, as dynamics requires the use of geometry and kinematics, the general equations of geometric and kinematic models of parallel robots are given. After, it is explained that parallel robot dynamic models can be obtained by decomposing the real robot into two virtual systems: a tree-structure robot (equivalent to the robot legs for which all joints would be actuated) plus a free body corresponding to the platform. Thus, the dynamics of rigid tree-structure robots is analyzed and algorithms to obtain their dynamic models in the most compact form are given. The dynamic model of the real rigid parallel robot is obtained by closing the loops through the use of the Lagrange multipliers. The problem of the dynamic model degeneracy near singularities is treated and optimal trajectory planning for crossing singularities is proposed. Lastly, the approach is extended to flexible parallel robots and the algorithms for computing their symbolic model in the most compact form are given. All theoretical developments are validated through experiments. |
| 988 ## - NOTA LOCAL 598 |
|---|
| Nota local 598 (boletines) |
EBSPRINGER_2018 |
| 650 #7 - PUNTO DE ACCESO ADICIONAL DE MATERIA--TÉRMINO DE MATERIA |
|---|
| Término de materia o nombre geográfico como elemento de entrada |
Robótica |
| Fuente del encabezamiento o término |
embne |
| 9 (RLIN) |
160676 |
| 650 #7 - PUNTO DE ACCESO ADICIONAL DE MATERIA--TÉRMINO DE MATERIA |
|---|
| Fuente del encabezamiento o término |
embne |
| 9 (RLIN) |
160722 |
| Término de materia o nombre geográfico como elemento de entrada |
Robots móviles |
| 700 1# - PUNTO DE ACCESO ADICIONAL--NOMBRE DE PERSONA |
|---|
| Nombre de persona |
Khalil, Wisama. |
| Término indicativo de función/relación |
autor |
| Código de función/relación |
aut |
| -- |
http://id.loc.gov/vocabulary/relators/aut |
| Número de control del registro de autoridad o número normalizado |
http://id.loc.gov/authorities/names/n2002015169 |
| Enlace |
<a href="http://viaf.org/viaf/51717526/">http://viaf.org/viaf/51717526/</a> |
| 776 08 - ENTRADA/ENLACE A UN FORMATO FÍSICO ADICIONAL |
|---|
| Información de relación/Frase instructiva de referencia |
Edición impresa: |
| Número Internacional Estándar del Libro |
9783319197890 |
| 776 08 - ENTRADA/ENLACE A UN FORMATO FÍSICO ADICIONAL |
|---|
| Información de relación/Frase instructiva de referencia |
Edición impresa: |
| Número Internacional Estándar del Libro |
9783319197876 |
| 776 08 - ENTRADA/ENLACE A UN FORMATO FÍSICO ADICIONAL |
|---|
| Información de relación/Frase instructiva de referencia |
Edición impresa: |
| Número Internacional Estándar del Libro |
9783319356600 |
| 856 40 - LOCALIZACIÓN Y ACCESO ELECTRÓNICOS |
|---|
| Identificador Uniforme del Recurso |
https://go.openathens.net/redirector/universidadeuropea.es?url=https://doi.org/10.1007/978-3-319-19788-3 |
| Nota pública |
Acceso a este recurso digital (usuarios Universidad Europea de Madrid) |
| 942 ## - ELEMENTOS DE PUNTO DE ACCESO ADICIONAL (KOHA) |
|---|
| Fuente del sistema de clasificación o colocación |
Library of Congress Classification |
| Tipo de ítem Koha |
LIBRO-E NO PRÉSTAMO |
| 998 ## - DATOS ESTADÍSTICOS |
|---|
| Fecha de catalogación |
03/2019 |
| Tipo de materia |
E-book |
| Catalogador |
José Manuel Fuertes Conde |
| Catalogado |
Sí |